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刘虞的祖父刘嘉曾任光禄勋，父亲刘舒曾任丹阳太守，刘虞通晓《五经》[1]，因政治黑暗，又与天子关系远，最初只在县中担任户曹吏，因能履行职务而获升为郡吏。后以孝廉身份成为郎，累迁为幽州刺史。刘虞任幽州刺史期间，在鲜卑丶乌桓丶夫余丶濊貊等外族间有崇高威望，随时朝贡，不敢侵扰，百姓传唱歌谣赞颂刘虞的功德。后因公事被免官。刘虞又改任甘陵相，深得东方夷狄民心，后因病归家。
中平元年（184年），黄巾起义爆发，黄巾军攻破冀州诸郡。此後，朝廷再次任命刘虞为甘陵国相，前去安抚灾荒后的百姓，以俭朴为下属榜样，甘陵国大治。朝廷徵刘虞㣉朝担任尚书令丶光禄勋，又以刘虞公族有礼，升他为宗正。[3][28]
中平五年（188年），刘虞与袁绍丶盖勋共典禁军，盖勋对二人说：“我认为陛下是非常聪明的人，只是被身边的人蒙蔽了。如果我们合力清除这些奸邪之徒，然後提拔清廉能干之人，以此使汉室兴旺，我们功成身退，岂不是一件快意的事？”於是，三人互相联结，但还没正式行动，朝廷便派盖勋出任京兆尹。
中平年间，车骑将军张温为讨伐边章等，请朝廷从幽州徵发三千乌桓精锐骑兵。因朝廷克扣军粮丶拖欠军饷，三千骑兵全部叛归本国。故中山相张纯对故泰山太守张举说：“如今乌桓叛逃，皆愿起兵作乱。凉州贼起兵，朝廷也不能平定；洛阳中又有人生出长着两个头的孩子，这是汉朝气数衰尽，天下将出现两位君主的迹象啊。你如果与我共率乌桓之众起兵，或许能成就一番大业！”张举深以为然。[6]
中平四年（187年），张纯丶张举与乌桓大人联盟，发动叛乱，进攻到蓟下，烧毁城郭，虏略百姓，杀护乌桓校尉公綦稠丶右北平太守刘政丶辽东太守阳终等，部队达到十馀万，屯住在肥如。张举自称“天子”，张纯自称“弥天将军安定王”，传书到各州郡，说要代替汉朝。张纯又使乌桓峭王等步骑五万，进㣉青丶冀二州，攻破清河丶平原，杀害吏民。[6]
当时，丘力居寇略青丶徐丶幽丶冀，四州被其害，将领公孙瓒无法抵御。朝中认为刘虞有德义，曾经当过幽州刺史，对当地士民有恩信，又为外族所附，如果让刘虞去镇抚，幽州可以不劳众而定。[29]
中平五年（188年），朝廷正式任命刘虞为幽州牧。并下诏发南匈奴兵，跟随刘虞讨伐张纯。结果南匈奴发生内乱，单于被杀。[30][41]刘虞到达蓟县，精简了部队，广泛布施恩惠，派遣使者告峭王等人朝廷将宽大处理，可以免除他们犯下的罪责，又悬赏通缉张举丶张纯二人。丘力居等人听说刘虞到了，纷纷派遣使者前来沟通归附之事。张纯二人逃到塞外，其馀的也或降或散。公孙瓒担心刘虞立功，暗中派人在途中暗杀这些使者
